地平线推出业内首个周视感知NOA方案

在智能驾驶技术不断进步和消费者接受程度逐渐提高的过程中，我们迎来了ADAS标配的时代。即使是10万元以下的汽车，也都可以具备L2级别的辅助驾驶功能。如果说汽车的主被动安全和L0应急辅助功能构成汽车的基础安全需求，L1和L2的ADAS功能在安全基础上尝试解放驾驶员的双手，再往上更高级别的自动驾驶功能则逐步提供兼顾舒适性和安全的可信赖出行体验。

囿于技术水平发展阶段和法规限制，L3及以上等级的自动驾驶功能还未能面向普通消费者；而在L2 ADAS成为标配的当下，怎么获得更好的智能驾驶体验呢？特斯拉和国产新势力交出的答卷是领航辅助驾驶（NOA），即将车辆自动控制从车道内拓展至跨车道范围，结合导航路径规划，从人机交互到体验连续性上都有了非常明显的提升。虽然还属于L2的范畴，但在用户体验上较传统的L2功能如TJA/HWA有了质的飞跃，因此NOA经常被认为是L2+自动驾驶功能，市场预测将来会有更高比例的车型支持高速NOA功能。

提升NOA体验，周视感知不可或缺

目前市面上已有的NOA车型，采用的方案和功能体验不尽相同。常见的NOA感知方案有基于前视摄像头和多颗毫米波雷达的方案及基于360°视觉和多颗毫米波雷达的方案。对于跨车道的操作，对侧方及后方交通目标的感知探测至关重要，例如搭载周视摄像头的车型在NOA状态下就可以提供更加精准的侧方目标信息，由此方能实现更加精准和流畅的变道动作，变道成功率才更有保证。

为什么周视感知可以带来功能体验的显著提升呢？以鸟类中的猫头鹰为例，其水平最大视角为110°，为定位和追踪猎物带来极大的便利，如同ADAS前视相机感知（管状眼睛迫使猫头鹰进化出了可以旋转270°的脑袋，但这对汽车摄像头来说是无法实现的）；山羊这样的行走精灵，其水平视角却接近360°，对周边环境无死角的感知不仅带来了极强的觅食本领，而且可以更早更敏锐的发现掠食者天敌，在逃跑途中也能变换路线高速前进，就像NOA的周视感知。

在高速NOA场景中，功能体验的痛点几乎都与侧方和后方的感知有关。无论是相隔车道并线时的安全隐患，还是汇入汇出过程中的中断和请求接管，这些影响用户对功能的预期和心理安全的实例实际上是特殊场景下感知能力不足的体现。单纯靠角雷达不能准确识别侧方及后方的车道线及道路目标的种类、准确判断目标的横向位置及所在车道，而通过周视感知与毫米波雷达的感知融合，则能够更好地感知车道线和道路目标相对位置，能够达到更好的感知效果与安全等级。360 °的周视感知下，系统不仅可以构建完整的环境模型，而且提供跨摄像头跟踪功能，提前判断目标变道意图，从而保障功能的安全性和体验舒适性。

Pilot3——极致性能和成本平衡的双优选择

毫无疑问，视觉的信息密度和视场角覆盖在周视感知上有很大优势。然而周视对感知效果的提升，并不是简单布置了对应传感器就能达到的。人驾驶车辆的时候，通过3个后视镜也同样能获得周视感知，这时新手和老司机的区别可就大了。新手往往对镜中的目标判断用时更长并且容易有观察死角，而老司机只需要头一转眼睛一瞟就对周边了如指掌。这种差异的背后，是驾驶经验和意识的区别，而通过智能驾驶来实现，就是感知芯片和感知算法水平的差异了。

为了更好地提升智能驾驶体验，地平线推出了业内首个可对客户大规模交付的周视感知NOA方案——Horizon Matrix® Pilot 3 （以下简称Pilot 3），方案基于3颗高性能的征程3芯片打造，以统一的伯努利2.0 BPU架构硬件和统一的智能驾驶软件平台，实现了更流畅的跨车道自动驾驶功能和体验。

Pilot 3支持1路830万像素前视摄像头，5路250万像素周视摄像头和4路290万像素环视泊车摄像头接入，通过10路摄像头实现全车360°视觉无死角感知覆盖；相较雷达能够实现更精准的目标分类，并准确判断目标的横向位置及所在的车道信息，从而实现了对自动进出匝道、全程智能控速、自动换道、自动换车等主流NOA功能的大幅优化。

对于OEM车厂来说，是否增加周视感知，除了功能体验还面临着成本上的反复考量：传感器的新增，架构的调整，控制器和网络拓扑的修改都对整车成本产生极大的影响。对此，地平线给出了更能兼顾性能和成本的行泊一体（NOA+泊车）方案，方案通过算力复用、分时切换，实现一个控制器支持行车场景和泊车场景下的智驾功能，不仅提升了算力的利用效率，简化车辆网络拓扑，而且极大降低了车辆布置难度，更能直观地减少泊车控制器的成本，成为极致性能和成本平衡的双优选择。

以终为始，地平线助推高性能NOA普及

自动驾驶落地过程中，AI芯片是基石，但算法同样重要。如果说AI芯片是自动驾驶的大脑，那么算法就是自动驾驶的灵魂。为此，地平线构建了算法、软件和芯片高效协同的产品研发体系，并以两大核心技术路径推动规模量产：一是软硬结合，用算法定义芯片并将芯片的性能发挥到极致；二是以终为始，始终用整个自动驾驶系统的视角审视其中每个模块的设计与实现。如此“软硬结合的开放式解决方案”方能达到更优性能，更低成本，更易适配。

Pilot 3实现以上高性能功能的同时，自身功耗却可以做到很低，使用被动散热方案即可满足。受困于控制器能耗和散热布局，传统动力车辆通常更难部署高水平自动驾驶功能；Pilot 3的被动散热方案则为NOA功能从新能源车向传统动力车辆普及推广扫清了障碍，这也是业内首款采用被动式散热的360 °周视感知方案。

作为国内首个实现专用ADAS芯片规模化量产的厂商，地平线始终以量产作为检验技术能力的首要标准。目前，征程系列芯片已广泛搭载在多家主流车厂的明星车型上。预计今年内，将有至少4家车企的多款车型搭载Pilot感知方案上市，而随着更多合作车型的上市，Pilot 3将为用户带来顺畅、自然的NOA体验。

在当前竞争激烈的NOA市场中，地平线通过充分开放底层技术能力，携手多家生态合作伙伴打造了多款更具落地价值的智能驾驶产品，例如：宏景智驾基于 Pilot 3 整合的行泊一体智能驾驶系统将于今年内在两家OEM的车型上正式量产落地；金脉电子基于Pilot 3的G-Pilot 开发验证硬件已经支撑了地平线多家合作伙伴及客户的方案开发工作。未来，地平线将继续坚持底层赋能者定位，基于开放的“芯片+算法+工具链+OS”的核心技术平台，携手整车企业和产业链合作伙伴打造更加美好的智能出行未来。