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用esp8266做过小四足机器人，这次用esp32C3重制了，主要的原因是C3有蓝牙可以用蓝牙遥控非常方便边，随时连接随时玩不占用手机WiFi。 而且esp32C3虽然管脚不多，但在8路舵机的控制以外，还可以留出来SPI接口，所以还可以给机器人增加了tft的RGB显示屏，机器人也变得有头有脸了。 机器人的外形结构来源于：T站上作者 jasonleung8866 的Q1 lite Simple Quadruped Robot 页面地址地址：https://www.thingiverse.com/thing:2732957。 在原作的基础上进行二次创作而来的，增加机身的上下机盖和机器人头部，将主板隐藏到了机壳内，电池使用16240锂电池。 esp32c3使用合宙的9.9的esp32c3开发板，大大的简化了电路的设计，需要自行焊接的零件只有十几个，非常容易。 遥控软件使用微信小程序开发，由于我不太会写小程序，所以上位机目前只是简单的demo，正在提交上传审核，不一定能通过，不行的话把小程序的源码也一并开源了，大家可以自己下个小程序的开发环境真机测试一下，自己就手机上就能用了。 代码使用Arduino IDE开发，esp32开发需要先安装ESP32 SDK后，开发板选择ESP32C3，合宙的ESP32C3开发板Flash Mode：选择DIO才可以正常运行。 合宙9.9的esp32c3开发没有串口芯片，烧录使用的是esp32c3自身的USB虚拟串口，由于程序占用18和19 IO口，所以烧录程序时需要先按住开发板上的BOOT键再按RES键让开发进入烧录模式后选择对应串口再烧录，带串口芯片版本不需要。 用mos管做了电池防接反电路，电池装反不上电。
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