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功能简介
使用的单片机和模块 使用正点原子的探索者,单片机型号为STM32F407 使用野火的直流有刷电机驱动板和相应的电机。 电机参数: 电机减速比为:30 编码器分辨率(线数)为:16 电机减速比:内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比,即减速齿轮比。 编码器分辨率(线数):对于增量式编码器线数是指编码器转轴(编码器转轴和内部电机转轴连接在一起)旋转一圈所产生的脉冲数,即脉冲数/转(Pulse Per Revolution 或PPR)。 使用的引脚和功能 直流有刷驱动板与电机板的接线 接线: 电机驱动板 5VGND <----> 开发板 5VGND 电机驱动板 PWM1PWM2 <----> 开发板 PE9PE11 电机驱动板 EN <----> PG12 电机的M+脚 <----> 开发板 M+ 脚 电机的M-脚 <----> 开发板 M- 脚 编码器A <----> PA6 TIM3_CH1 编码器B <----> PA7 TIM3_CH2 功能简介: 按下KEY0使能电机或禁用电机,并进入控制模式. 按下KEY1来调节方向,必须在使能状态下. 对应方向来调节占空比,必须在使能状态下。 按下KEYUP增加占空比,步长为1,最大增大到100. 按下KEY2减小占空比,步长为1,最小减小到0. |
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