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近期一直想做一个平衡小车,网上查找了很多资料,主要的重点和难点就是MPU9250数据读取、滤波、PID控制等。后来下载了【平衡小车之家】的程序,进行了详细分析和学习,结合之前查询和积累的资料,基本完成了大概,所以先把资料整理出来以记录。
一、软件平台 1、stm32CubeMX V5.3.0 :从单片机到stm32,从开始的选择标准库和Hal库就纠结和一些时间,后来接触了stm32CubeMX工具软件后,界面方便,不需要把大量的时间花在基础的设定、初始化上,图形化的界面一目了然,“真的不要太好用!”。因前期掉电引导硬盘坏掉了,所以安装的是目前最新V5.3.0版本,和以前用的V4.9相差不大。 2、MDK arm KEIL V5.28.0.0 也是目前最新版本。 二、硬件准备 stm32F103C8T6最小系统板 TB6612双电机驱动模块 MPU9250九轴模块 OLED0.96寸液晶显示屏 NPF24L01+无线收发模块 18650电池*2 磁编码器减速电机*2 三、硬件搭建: 1、首先是编码电机及底座 买的是基本上最便宜的(40元/个)磁编码直流减速电机。这个还是需要注意的,并不是网上卖的所有带编码减速电机都能用在平衡小车上,主要还要看减速比。我喜欢动手,所以自己做的底盘,太简陋了,自己都不喜欢,其实更建议买成品,成品的底盘,整车也行,方便!自己再学着重写代码。使用双18650供电。为了自己方便,两个编码器接线重新做了接头,供电、编码器和编码器供电。 2、电路板和布局:没有做PCB打板,软件使用不熟练,这种简单的电路,一般电气要求不高,都用洞洞板代替。现根据底板确定电板尺寸,然后根据模块分别进行布局,注意四个角留出固定用的螺孔。MOU9250和电机驱动模块分开,受无线模块影响要小些吧。 注意:先把供电电路做好,系统板、模块、LED、KEY、蜂鸣器的供电都做好,连接到系统板GPIO口的电路先不焊接,因为stm32f103c8t6系统资源有限,需要再stm32CubeMX中分配后确认。 3、装配好的整车:无线模块前期用不上,需要使用USART串行接口调试。 |
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