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1.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceres git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver cd ceres mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 2.下载code_utils并编译 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils cd ~/catkin_ws catkin_make 这里会报错:fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录 修改办法: 在code_utils的CMakeLists.txt中加入包含路径: include_directories( "include/code_utils") 然后继续进行: catkin_make 注意:code_utils和imu_utils有先后顺序,不能放在一起编译. 3.下载imu_utils并编译 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git cd ~/catkin_ws catkin_make 4.将贺博给的vio_data_simulation-ros_version放在~/catkin_ws/src中 修改main函数中数据的路径: bag.open("/home/ubuntu/catkin_ws/src/imu_test.bag", ro***ag::bagmode::Write); 这里或者是其他的路径,反正可以读写就可以了,下面进行编译vio_data_simulation cd ~/catkin_ws catkin_make 编译完后,生成一个节点vio_data_simulation_node。 5.生成imu数据包 先打开终端启动roscore,再开个终端运行下面命令,运行这个节点就生成了一个bag,这个bag就是模拟的IMU采集数据。 source devel/setup.bash rosrun vio_data_simulation vio_data_simulation_node 7.回放数据和运行 在~/catkin_ws目录下,先source devel/setup.bash 在~/catkin_ws/src目录下,roslaunch imu_utils test.launch 再执行命令,在~/catkin_ws/src目录下 ro***ag play -r 200 imu_test.bag 等待结果,如下图 然后生成的数据在imu_utils/data/下. 接下来,去画出来这些方差图,在scripts下有很多matlab的脚本文件. 修改测试IMU仿真参数如下 (/home/ubuntu/catkin_ws/src/vio_data_simulation-ros_version/src/param.h) // noise double gyro_bias_sigma = 0.00001; // 零偏稳定性,运行中缓慢变化 double acc_bias_sigma = 0.0001; // 零偏稳定性,运行中缓慢变化 double gyro_noise_sigma = 0.025; // rad/s 测量噪声 double acc_noise_sigma = 0.029; // m/(s^2) 测量噪声 |
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