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电气驱动 电气驱动是利用各种电动机产生的力或力矩,直接或经过减速机构去驱动机器人的关节,以获得要求的位置、速度和加速度。电气驱动具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点,应用最为广泛,电气驱动可分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动、直线电动机驱动。交流伺服电机驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比,没有直流打击的电刷和整流子,因而可靠性高,运行时几乎不需要维护,可用
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