ZNH-KH01工业机器人应用编程考核设备是由哪些部分组成的

　　ZNH-KH01工业机器人应用编程考核设备
　　一、概述
　　工业机器人应用编程考核设备能满足工业机器人应用编程1+X相关标准及技术规范，设备使用智能连接器连接，整个车间设备互联互通，实现大数据交换。
　　二、工业机器人
　　1、机器人本体
　　1）具有6个自由度，串联关节型工业机器人；
　　2）重复定位精度：±0.01mm；
　　3）承重能力：3kg；
　　4）水平到达距离： ≥580mm；
　　5）重量： ≥27kg；
　　6）各轴运动范围
　　J1轴≥±180
　　J2轴≥-155°/+5°
　　J3轴≥-25°/+240°
　　J4轴≥±180°
　　J5轴≥±95°
　　J6轴≥±400°
　　7） 各轴额定运动速度
　　J1轴≥4.58rad/s，262.5°/s
　　J2轴≥4.58rad/s，262.5°/s
　　J3轴≥4.58rad/s，262.5°/s
　　J4轴≥4.58rad/s，262.5°/s
　　J5轴≥4.58rad/s，262.5°/s
　　J6轴≥7.33rad/s，420°/s
　　8）伺服电机：工业现场总线绝对式编码器伺服电机
　　2、机器人控制系统
　　1）机器人控制器
　　具备用户PLC程序设计与调试功能。支持总线式全数字伺服驱动单元和绝对值式伺服电机，支持EtherCAT总线或NCUC总线协议，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP等通信协议。
　　电源：DC24V；
　　NCUC总线接口：2个外部；
　　USB1接口：1个；USB2接口：1个；
　　VGA接口：1个（内部使用视频型号口）；
　　LAN接口：2个
　　2）IO模块
　　数字量信号：32 DI/DO
　　3）视觉软件工艺包
　　系统提供视觉工艺包，可快速进行视觉系统与机器人通讯配置。
　　4）伺服驱动器
　　采用国际主流的 EtherCAT 网络通信协议，具有高分辨率绝对式编码器接口，采用智能功率模块（IPM），集成串口通信。适合工业机器人对高 速度、高精度、低功耗、网络化的要求。
　　①输入电源：单相 AC220V或三相AC220V
　　②采用 EtherCAT工业以太网，实时性强，接线简单
　　③支持高精度绝对式编码器，*高分辨率可达23位5）示教器
　　①示教器外观参数
　　触摸屏尺寸≥8英寸；全触屏操作，配备急停开关、钥匙开关以及三段式安全开关；配备USB接口；
　　②示教器性能参数
　　运行内存：1G；存储空间为：2G；CPU频率：：1GHz；外接电源：24V，功率： 10W；运行环境温度：0-60℃；防水等级：IP54
　　③示教器功能
　　手动控制机器人运动、机器人程序示教编程、机器人程序自动运行、机器人运行状态监视、机器人控制参数设置
　　④模式选择
　　示教器通过旋转开关选择手动T1模式、手动T2模式、自动模式、外部模式4种模式。
　　6）机器人信息化软件
　　软件可对机器人型号、机器人各关节轴坐标信息、运行程序、工作模式、使能状态、程序状态、运行倍率等信息进行采集和监控，便于用户快速查看和监控机器人状态。
　　三、标准实训台
　　1.实训平台尺寸：1280×1280×880 mm
　　2. 模块固定板：≥12个
　　3. *大电气接口容量：≥3组
　　4.实训模块可任意组合放置，可固定
　　四、快换工具模块
　　1.快换支架：1套
　　单套支架夹具容量：大于等于4个快换工具，适配标准实训台定位安装
　　2.快换盘：1套
　　快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢
　　承重：≥3kg；允许力矩：≥20N·m；工作压力：0.3-1Mpa；重量：≤0.5kg
　　3.单吸盘工具：1套
　　吸盘盘径：20mm，吸附力≥10N，配真空发生器和电磁阀
　　4.电机手爪工具：1套
　　气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
　　5.关节手爪工具：1套
　　气缸缸径：≥12mm，行程：≥24mm
　　6.工具：1套
　　工具类型：激光笔，绘图笔，金属笔，模拟焊枪，打磨，雕刻等
　　五、样件套装
　　组装套件（底座模型、电机模型、减速器模型、法兰模型） 电机模型分为：电机外壳、转子、端盖三个部件
　　数量：≥6套
　　颜色种类：≥3种零件种类：≥6种
　　可完全组装或自定义组装。
　　码垛套件：
　　要求：方形和矩形可混装
　　零件种类：≥2种（方形、矩形）
　　方形零件颜色种类：≥2种
　　方形零件数量：≥10个
　　矩形零件颜色种类：≥2种
　　矩形零件数量：≥10个
　　六、绘图模块
　　包含平面绘图和曲面模块
　　适配标准实训台定位安装
　　图样张数：≥10张
　　预设图案：直线、圆弧、曲线、正交坐标系、非正交坐标系
　　包含平面绘图板尺寸：290×223×2mm
　　6.包含曲面绘图尺寸：250×200×35mm
　　7.数量：1套
　　七、搬运模块
　　可容纳零件个数：18个
　　排列形式：3行*6列
　　数量：1套
　　4.搬运工件为三角形，搬运槽位有数字标识
　　八、码垛模块
　　1.码垛位置：≥2个
　　2.栈板尺寸：65×65×25mm
　　3.零件容量
　　4.矩形工件10个，方形工件10个，可混装4.数量：1套
　　5.配套机器人具备码垛工艺包，可快速进行码垛编程。
　　九、通用电气接口套件套件
　　1.总线模块
　　1）支持EtherCAT 2.数字量扩展模块
　　数字量通道：32DI/DO
　　电源电压：DC24V 3.模拟量扩展模块
　　模拟量通道：4AI/AO
　　电源电压：DC24V 4.工业交换机
　　端口数量：≥8
　　2）电源电压：DC24V
　　5.数量：1套
　　十、外围控制器
　　控制器
　　用户存储器容量：≥100K/4MB； 数字量通道：≥14DI/10DO；
　　模拟量通道：≥2AI/AO AI（0-10v） AO（0-20mA）；
　　位存储器容量 ：≥8192byte；
　　布尔运算执行速度：≤0.08us/指令； 移动字执行速度 ：≤1.7us/指令；
　　实数数学运算执行速度：≤2.3us/指令以太网端口数：≥2；
　　数据传输率 ：≥10/100Mb/s；
　　支持Profinet总线通信，支持Socket、TCP/IP、ModbusTCP、S7通信协议； 数量：1套
　　人机界面
　　显示屏：≥7英寸的 TFT 显示屏，16777216 色； 分辨率：≥800×480 像素；
　　操作方式：触摸屏；
　　背光无故障时间：80000H； 用户内存：12MB；
　　额定值（DC）：24V；
　　Interfaces 1个Profinet接口（2个端口，带集成开关）； 防护等级前面板IP 65 ，后面板IP20；
　　十一、装配模块
　　包含双轴气缸
　　V型块固定夹持范围可变
　　3.安装方式：安装在伺服电机控制的旋转变位机模块上方
　　十二、井式供料模块
　　有机玻璃管长：≥150mm
　　2.采用气缸模式进行出料控制
　　十三、皮带运输模块
　　包含输送机
　　有效工作宽度：≥60mm
　　*高速度：≥4m/min
　　电源电压：DC24V
　　调速器
　　电压：单相AC220V 频率：50/60Hz
　　调速范围：90-3000r/min
　　十四、RFID模块
　　包含读写器支撑件
　　通讯接口：RS422
　　读写器：
　　工作频率/额定值：13.56MHz 作用范围/*大值：140mm
　　传输率/无线电传输时/*大值：106kbit/s
　　十五、检测模块
　　1.视觉检测系统：
　　1/1.8“CMOS成像仪：彩色，600万像素S接口/M12镜头：8mm
　　成像模式：≥640×480
　　光源：白色漫射LED环形灯
　　通信和I/O：Profinet、ModbusTCP、TCP/IP 感器型号：IMX178
　　像元尺寸：2.4μm×2.4μm 靶面尺寸：1/1.8”
　　分辨率：3072×2048
　　帧率：17fps
　　曝光时间范围 27μs-2.5sec 数据接口：GigE
　　数字I/O:1路光耦隔离输入，1路光耦隔离输出，1路双向可配置非隔离I/O 缓存容量：128MB帧缓存
　　2.称重单元
　　称重区域：≤φ68mm 称重范围：0-1000g 供电：18-30VDC
　　精度：0.005%
　　输出信号：0±10V
　　十六、仓储模块
　　仓储容量：≥12
　　兼容工件种类：≥4种
　　以太网I/O采集模块数据采集通道：≥12DI 通讯协议：ModbusTCP 供电电源：DC24V
　　4.料仓仓位具有物料感应传感器，检测料仓仓位工件信息
　　十七、旋转供料模块
　　1.速度：≥20º/s
　　负载：≥5kg
　　驱动：步进电机+谐波减速器
　　谐波减速器减速比：80
　　转盘直径：300mm
　　6.容量：≥6
　　十八、变位机模块
　　1.行程：±45°
　　2.速度范围：10～30°/s
　　驱动方式：交流伺服+蜗轮蜗杆减速器
　　减速器减速比：≥50
　　5.功率：≥400W
　　十九、典型工艺应用模块套件
　　1.具有典型的工业机器人应用场景，配置相应的工件及机器人操作工具， 包括焊接、打磨、涂胶，各工艺工件种类≥2；
　　2.工件放置底座适配仓库与装配模块。
　　二十、行走轴模块
　　传动方式：滚珠丝杆螺母副
　　2.行程：600mm
　　3.速度：10mm/s
　　4.行走轴底座尺寸： 240×190×15mm
　　5.功率≥400W；
　　6.带有绝对位置控制功能
　　二十一、电机装配模块
　　1.物料托盘尺寸（长×宽）：300×250mm 容纳工件数量：
　　2.电机外壳×6; 电机转子×6;
　　3.电机盖板×6.
　　二十二、棋盘模块
　　棋盘尺寸：300×300×8mm、 棋子阵列：5×5、可容纳棋子尺寸：φ55mm
　　二十三、物料暂存模块
　　1.放置高度：与桌面垂直距离260mm 物料放置位：≥1；
　　2.可容纳定位工件种类：≥2；
　　3.物料放置托盘便于更换
　　二十四、二次开发软件包
　　支持工业机器人系统二次开发环境配置；
　　支持SDK对工业机器人系统二次开发编程；
　　支持示教器界面定制化；
　　支持机器人运行状态数据远程读写；
　　支持工业机器人软件工艺包定制化开发。
　　6.提供控制器配置软件
　　1） 能实现与机器人控制器通信连接；
　　2） 提供机器人基本示教，包括点动、寸动、运动到点、停止运动、运动 模式切换、复位报警功能等
　　3） 可对机器人进行参数设置、拷贝、恢复等；
　　4） 对外提供系统内置命令，具备系统内部查询、修改、保存等功能；
　　5） 能对机器人轴状态、I/O状态进行实时监控；
　　6） 具备机器人数据采样、示波显示功能；
　　7） CA提供仿真功能，通过三维仿真场景模拟机器人动作，并记录TCP点的轨迹；
　　8）支持机器人系统备份与升级；
　　二十五、无油静音气泵
　　采用纯铜电机： 设备功率：600W 、排气量：45L/min 、容量：30L、工作电压：220V 高压力：0.8Mpa、外形尺寸：420410*630mm
　　二十六、计算机与桌椅
　　1.计算机：CPU：Inter I7-7700 以上、显示器尺寸：≥21英寸、显示器内存：≥8GB、硬盘：≥1TB
　　2.计算机桌椅：采用折叠方式，尺寸：700×600×750mm
　　二十七、虚拟调试软件
　　1.支持包括华数、ABB等多品牌机器人数据采集；
　　2.支持西门子、三菱、欧姆龙等主流品牌PLC数据采集；
　　3.支持主流数控系统数据采集；
　　4.支持包括但不限于TCP/IP、OPC UA、TCP Modbus等通讯协议。
　　5.支持同PLC、工业机器人等设备进行通讯交互。
　　6.支持实时采集PLC、工业机器人等设备的运行数据。
　　7.支持仿真软件中虚拟机器人实时再现真实机器人动作。
　　支持通过信号驱动机器人虚拟工作站中对象之间的交互。
　　支持机器人虚拟工作站中调试PLC、机器人程序。
　　支持根据虚拟调试结果验证并优化程序及工艺流程。
　　11.可实现典型机器人应用场景、PLC、机器人、MES等系统的数据真实交互；
　　12.可在虚拟环境下进行机器人应用系统集成，可提前验证机器人应用系统和电气的程序与逻辑等参数；
　　13、软件具有实训成绩管理、学员管理等功能，可以记录学生实训过程，并能够对虚拟仿真实训任务自动评分，具有排名、成绩反馈等教学管理功能。