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http://v.youku.com/v_show/id_XOTQ0NTEzMTEy.html?from=y1.7-1.2
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四轴在调整姿态，说明算法还有待完善
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大神好，请教你个问题，我整的小四轴外形X形，支架最大尺寸10*10。MCU 是STM32F103RF，空心杯电机7*20，驱动芯片SI2302，暂时还没有上陀螺仪 气压等传感器。只是测试 通用定时器PWM输出，顺时电机配2正桨，逆时电机配2反桨，现在的问题是，PWM占空比可以调整，电机转速也有变化，但无论怎样都无法升起来，最多就是在桌面上抖动。我在网上看到说，空心杯电机只需要用PWM调速 而不需要电调，也有其它不同意见，自己刚准备做小四轴，没有经验。麻烦你分享一下你的经验啊。
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